Все разделы / Робототехника /


Страницу Назад
Поискать другие аналоги этой работы

За деньгиЗа деньги (2 руб.)

Управление роботами и робототехническими системами

Дата закачки: 30 Ноября 2011
Продавец: GnobYTEL
    Посмотреть другие работы этого продавца

Тип работы: Лекции
Форматы файлов: Microsoft Word

Описание:
Лекция 1 Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. Стр. 4
Лекция 2 Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Стр. 8
Лекция 3 Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера.  Стр. 13
Лекция 4 Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований. Стр. 17
Лекция 5 Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев. Стр. 20
Лекция 6 Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований. Стр. 29
Лекция 7 Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения. Стр. 37
Лекция 8 Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения Решение для шестого сочленения. Стр. 44
Лекция 9 Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора. Стр. 52
Лекция 10 Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями. Стр. 60
Лекция 11 Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат. Стр. 72
Лекция 12 Подвижные системы координат. Кинематика звеньев. Стр. 75
Лекция 13 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора. Стр. 80
Лекция 14 Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории. Стр. 83
Лекция 15 Граничные условия для 4-3-4-траектории. Стр. 89
Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения. Стр. 95

Лекция 17 Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости. Стр. 101
Лекция 18 Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью. Стр. 106
Лекция 19 Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением. Стр. 112
Лекция 20 Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки. Стр. 116
Лекция 21 Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла. Стр. 122
Лекция 22 Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне. Стр. 127
Лекция 23 Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов. Стр. 132
Лекция 24 Системы технического зрения. Получение изображения. Стр. 138
Лекция 25 Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ. Стр. 143
Лекция 26 Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы. Стр. 149
Лекция 27 Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента. Стр. 153
Лекция 28 Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация. Стр. 160
Лекция 29 Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования. Стр. 166
Лекция 30 Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний. Стр. 172


Размер файла: 1,5 Мбайт
Фаил: Упакованные файлы (.rar)

 Скачать Скачать

 Добавить в корзину Добавить в корзину

    Скачано: 14         Коментариев: 0


Есть вопросы? Посмотри часто задаваемые вопросы и ответы на них.
Опять не то? Мы можем помочь сделать!

Некоторые похожие работы:

К сожалению, предложений нет. Рекомендуем воспользваться поиском по базе.

Сдай работу играючи!

Рекомендуем вам также биржу исполнителей. Здесь выполнят вашу работу без посредников.
Рассчитайте предварительную цену за свой заказ.


Что бы написать комментарий, вам надо войти в аккаунт, либо зарегистрироваться.

Страницу Назад

  Cодержание / Робототехника / Управление роботами и робототехническими системами

Вход в аккаунт:

Войти

Перейти в режим шифрования SSL

Забыли ваш пароль?

Вы еще не зарегистрированы?

Создать новый Аккаунт


Способы оплаты:
Z-PAYMENT VISA Card MasterCard Yandex деньги WebMoney Сбербанк или любой другой банк SMS оплата ПРИВАТ 24 qiwi PayPal

И еще более 50 способов оплаты...
Гарантии возврата денег

Как скачать и покупать?

Как скачивать и покупать в картинках

Здесь находится аттестат нашего WM идентификатора 782443000980
Проверить аттестат


Сайт помощи студентам, без посредников!