Проектирование системы автоматического управления судового грузового манипулятора

ID: 67183
Дата закачки: 15 Апреля 2012
Продавец: Aronitue9 (Напишите, если есть вопросы)
Посмотреть другие работы этого продавца

Тип работы: Работа Курсовая
Форматы файлов: Microsoft Word

Описание:
Задание на курсовое проектирование
Расчёт движения объекта относительно основания манипулятора
Расчёт законов изменения координат объекта относительно основания манипулятора
Расчет законов изменения скорости объекта относительно основания манипулятора
Планирование траектории манипулятора
Определение неизвестных координат точек траектории
Решение обратной задачи кинематики для контрольных точек
Определение угловых скоростей звеньев манипулятора в конечной точке траектории
Определение законов изменения углов поворота звеньев
Определение законов изменения координат схвата
Определение законов изменения угловых скоростей
Определение законов изменения угловых ускорений
Определение максимальных значений угловых скоростей и ускорений
Расчёт электропривода поворота первого звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёт электропривода поворота второго звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёта электропривода поворота третьего звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Вывод
P.S. Рассчёты для курсового проекта призводились в MathCad 2001i и Matlab
6.5. Исходники прилагаются.
Разработать систему управления манипулятора для транспортировки малогабаритных грузов с поверхности води на палубу.
Трехзвенный манипулятор расположен на борту судна (рис. 1.1).

Размер файла: 17,5 Мбайт
Фаил: