Определение оптимального по квадратичному критерию качества программного управляющего воздействия

Требуется определить:
Аналитическое выражение оптимального программного управляющего воздействия u* (t), переводящее ОУ из начального состояния в конечное, за конечный интервал времени t Є [0, tk] по оптимальной траектории
x* (t) = [x1* (t) x2* (t)] Т.
Примечание: f (t) = 0.
Построить временные диаграммы: u* (t), x1* (t), x2* (t) и фазовую траекторию.
Ввести возмущающее воздействие f (t) и произвести моделирование оптимальной СУ. Построить временные диаграммы u* (t), x1* (t), x2* (t) и фазовую траекторию.
Примечание: амплитуду a выбрать произвольно в разумных пределах, а частоту ω0 выбрать из интервала [ (5÷10) ·].
Моделирование СУ производить с помощью пакета MATLAB, программу моделирования представить в отчете.
Сделать выводы.