Динамический расчет следящих систем

СОДЕРЖАНИЕ.

1.ВВЕДЕНИЕ. 3

2.ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ. 5

3.ОПИСАНИЕ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ. 7

4. УРАВНЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ. 8

4.1 Измеритель рассогласования. 8

4.2 Датчик выхода. 9

4.3 Усилитель мощности. 10

4.4 Редуктор. 10

4.5 Двигатель постоянного тока. 11

5.ВЫВОД УРАВНЕНИЙ СИСТЕМЫ. 15

5.1 Уравнения в переменных состояния. 15

5.2 Матричная форма уравнений в переменных состояния. 15

5.3 Уравнения вход-выход заданной части системы. 16

6.АНАЛИЗ СВОЙСТВ ЗАДАННОЙ ЧАСТИ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ. 18

6.1 Проверка управляемости. 18

6.2 Проверка наблюдаемости заданной части системы. 19

6.3 Проверка устойчивости нескорректированной системы. 20

7. СИНТЕЗ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ. 22

8. СИНТЕЗ НАБЛЮДАТЕЛЯ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ. 25

9. ПОСТРОЕНИЕ И АНАЛИЗ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ. 27

10.ЗАКЛЮЧЕНИЕ. 35

11.СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ. 36

ПРИЛОЖЕНИЕ. Схема электрическая принципиальная.