Розрахунок слідкуючого електропривода методом прямих ЛАЧХ

Початкові дані:
Параметри двигуна Д-22:
потужність P = 4,8 кВт;
номінальна напруга живлення U = 220 В;
номінальний струм якоря Iя= 26 А;
опір якірного кола Rя= 0,57Ом;
момент інерції Jд= 0,15 кг ⋅ м2;
частота обертання n = 1150 об/хв.
Параметри тиристорного перетворювача:
струм ІН = 100А;
час перетворення ТТП = 0,005 с;
 Параметри згладжуючого дроселя:
індуктивність дроселя LДР = 0,25 мГн;
опір дроселя RДР = 13 мОм.
частота мережі f = 50 Гц.
 Параметри трансформатора:
індуктивність LТР = 0,2 мГн;
опір RТР = 24 мОм;
частота мережі f = 50 Гц.
Вимоги до системи та параметри вхідного впливу:
сумарна динамічна помилка εΣ = 0,15 град;
максимальне перерегулювання σmax = 20,%;
максимальний час регулювання T max= 0,1 c;
максимальна швидкість зміни вхідного впливу max= 20 град/с
та її похідні max= 8 град/с2, max= 11 град/с3.