Расчет электропривода робота по заданной степени подвижности для ДПТ

Задание.
Разработать электромеханическую систему (ЭМС) с исполнительным механизмом (ИМ) привода манипулятора промышленного робота.
Широтно-импульсный преобразователь ШИП для двигателя 4ПБ80А1.
Технические данные двигателя 4ПБ80А1.
Номинальная мощность 250 Вт.
Номинальное напряжение 220 В.
Номинальный ток якоря 1,6 А.
Номинальная скорость вращения 1500об/мин.

Содержание:
Введение.
Техническое задание.
Расчет и проектирование схемы звена подвижности.
Выбор двигателя.
Определение характеристик двигателя.
Определение передаточного числа редуктора.
Выбор редуктора.
Расчет широтно-импульсного преобразователя.
Расчет основных статических параметров двигателя.
Расчет параметров электропривода.
Выбор тахогенератора.
Расчет параметров силового трансформатора.
Динамический расчет системы привода.
Источник электропитания.
Расчет выпрямителя источника питания.
Выбор диодов.
Выбор и расчет сглаживающего фильтра.
Описание работы системы.
Блок регулятора.
Регулятор тока (РТ).
Широтно-импульсный модулятор (ШИМ).
Ограничение максимального и эффективного тока.
Контроль работы тахогенератора.
Заключение.
Список использованной литературы.