Экспериментальное определение границы устойчивости и показателей качества

Для значений П-регулятора находим такое значение И-составляющей, при котором наша САР будет находиться на границе устойчивости.
1)
Схема установки
В ходе данной лабораторной работы были изучены принципы планирования и реализации машинного эксперимента по определению границы устойчивости САР с ПИ-регулятором и астатическим объектом. При сравнении показателей качества САР с ПИ-регулятором со САР с И- и П-регуляторами было замечено, что интегральные показатели САР с П-регулятором имеют убывающий характер, в отличие от других САР. Это объясняется тем, что при увеличении коэффициента передачи П-регулятора, ошибки статизма САР уменьшаются, а значит уменьшаются и её интегральные показатели. А у САР с И- и ПИ-регуляторами ошибки статизма равны нулю, т.о. интегральные показатели качества, дойдя до минимума, увеличиваются с увеличением И-составляющей. Исследуя полученные графические зависимости интегральных показателей качества от параметров регулятора, было замечено, что с увеличением коэффициента передачи ПИ-регулятора, показатели качества уменьшаются. Это объясняется тем, что период и амплитуда переходных характеристик САР с ПИ-регулятором уменьшаются с увеличением коэффициента передачи. Сравнивая переходные характеристики САР с разными регуляторами, видно, что графики САР с ПИ-регулятором наиболее колебательные. Это говорит о том, что САР с ПИ-регулятором наименее устойчивая из трёх САР.