Расчет привода для робота "Универсал-5"

Расчетно-пояснительная записка с выбором элементов гидросистемы + Чертеж общего вида робота (в двух проекциях) + Чертеж гидроцилиндра + Расчеты параметров гидросистемы в приложении MathCad 13
Введение. Типы приводов.

В роботах применяются следующие типы приводов: электрические, гидравлические, пневматические; с поступательным и вращательным движением; регулируемые (по положению и по скорости) и нерегулируемые; замкнутые (с обратной связью) и разомкнутые; непрерывные и дискретного действия.
Привод включает в себя двигатель, устройство управления. Также используются устройства для передачи и преобразования движения (редукторы, преобразователи поступательного движения во вращательное и наоборот), тормоз и муфта. К приводам роботов предъявляют весьма жесткие требования: габариты и масса должны быть минимальными, переходные процессы должны быть неколебательными, важны также надежность, стоимость, удобство эксплуатации оборудования.
Применение пневматических приводов в робототехнике объясняется их дешевизной, простотой и надежностью. Но они плохо управляемы. Грузоподъемность – до 10 кг, реже 20кг.
К основным преимуществам гидропривода относятся: возможность универсального преобразования механической характеристики приводного двигателя в соответствии с требованиями нагрузки, простота управления и автоматизации; простота предохранения приводного двигателя и исполнительных органов машин от перегрузок; надежность эксплуатации; широкий диапазон бесступенчатого регулирования скорости выходного звена, большая передаваемая мощность на единицу массы привода, надёжная смазка трущихся поверхностей при применении минеральных масел в качестве рабочих жидкостей.

МИИТ, 2006