Управление роботами и робототехническими системами
-
Категории:
Робототехника, Лекции
-
Добавлен:
30.11.2011
-
Размер:
2 MB
-
Покупок:
17
-
Добавил:
GnobYTEL
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
Лекции 6-10F.doc
|
|
Лекции 11-15F.doc
|
|
Лекции 16-20F.doc
|
|
Лекции 21-25F.doc
|
|
Лекции-1-5F.doc
|
|
Лекция 26-30F.doc
|
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Лекция 1 Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. Стр. 4
Лекция 2 Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Стр. 8
Лекция 3 Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. Стр. 13
Лекция 4 Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований. Стр. 17
Лекция 5 Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев. Стр. 20
Лекция 6 Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований. Стр. 29
Лекция 7 Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения. Стр. 37
Лекция 8 Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения Решение для шестого сочленения. Стр. 44
Лекция 9 Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора. Стр. 52
Лекция 10 Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями. Стр. 60
Лекция 11 Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат. Стр. 72
Лекция 12 Подвижные системы координат. Кинематика звеньев. Стр. 75
Лекция 13 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора. Стр. 80
Лекция 14 Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории. Стр. 83
Лекция 15 Граничные условия для 4-3-4-траектории. Стр. 89
Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения. Стр. 95
Лекция 17 Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости. Стр. 101
Лекция 18 Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью. Стр. 106
Лекция 19 Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением. Стр. 112
Лекция 20 Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки. Стр. 116
Лекция 21 Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла. Стр. 122
Лекция 22 Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне. Стр. 127
Лекция 23 Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов. Стр. 132
Лекция 24 Системы технического зрения. Получение изображения. Стр. 138
Лекция 25 Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ. Стр. 143
Лекция 26 Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы. Стр. 149
Лекция 27 Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента. Стр. 153
Лекция 28 Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация. Стр. 160
Лекция 29 Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования. Стр. 166
Лекция 30 Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний. Стр. 172
Лекция 2 Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Стр. 8
Лекция 3 Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. Стр. 13
Лекция 4 Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований. Стр. 17
Лекция 5 Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев. Стр. 20
Лекция 6 Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований. Стр. 29
Лекция 7 Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения. Стр. 37
Лекция 8 Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения Решение для шестого сочленения. Стр. 44
Лекция 9 Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора. Стр. 52
Лекция 10 Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями. Стр. 60
Лекция 11 Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат. Стр. 72
Лекция 12 Подвижные системы координат. Кинематика звеньев. Стр. 75
Лекция 13 Рекуррентные уравнения динамики манипулятора. Стр. 80
Лекция 14 Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории. Стр. 83
Лекция 15 Граничные условия для 4-3-4-траектории. Стр. 89
Лекция 16 Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения. Стр. 95
Лекция 17 Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости. Стр. 101
Лекция 18 Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью. Стр. 106
Лекция 19 Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением. Стр. 112
Лекция 20 Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки. Стр. 116
Лекция 21 Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла. Стр. 122
Лекция 22 Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне. Стр. 127
Лекция 23 Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов. Стр. 132
Лекция 24 Системы технического зрения. Получение изображения. Стр. 138
Лекция 25 Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ. Стр. 143
Лекция 26 Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы. Стр. 149
Лекция 27 Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента. Стр. 153
Лекция 28 Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация. Стр. 160
Лекция 29 Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования. Стр. 166
Лекция 30 Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний. Стр. 172
Другие работы
Лабораторная работа №2 по предмету «Эконометрика»
ДО Сибгути
: 25 сентября 2013
Практическое занятие №2. «Применение Eviews при построении и анализе линейной однофакторной модели регрессии»
Пример 2. Имеются следующие данные по 10 фермерским хозяйствам области:
№ п\п 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Урожайность зерновых ц\га 15 12 17 21 25 20 24 14 23 13
Внесено удобрений на 1 га посевов, кг 4,0 2,5 5,0 5,8 7,5 5,7 7,0 3,0 6,0 3,5
1. Создать файл с исходными данными в среде Excel (файл example_02.xls).
2.Осуществить импорт исходных данных в Eviews.
3. Создать workfile (рабочий файл).
ДО Сибгути
: 25 сентября 2013
100 руб.
Оценить соответствие школьного расписания физиолого-гигиеническим требованиям - Практическая работа №2
Miller99254
: 14 февраля 2024
Задание 1: Записать в таблицу уроки для учащихся школ.
Задание 2. Оценить соответствие школьного расписания физиолого-гигиеническим требованиям и сделать анализ недельного и дневного расписания.
Miller99254
: 14 февраля 2024
250 руб.
Экзаменационная работа по дисциплине: «Объектно-ориентированное программирование». Билет №4.
freelancer
: 15 августа 2016
Билет № 4
1. Требуется:
1) Оставить метод Proc только в классе TFigura;
2) Изменить программу так, чтобы после выполнения п.1 результат ее работы не изменился.
{TFigura – фигура; TLine – линия; TRectangl – прямоугольник}
Type int=integer;
TFigura=object
X, Y: int;
procedure Proc(X,Y:int);
procedure Display;
End;
TLine=object (TFigura)
procedure Proc(X,Y:int);
procedure Display();
End;
TRectangl=object (TLine)
procedure Proc(X,Y:int);
procedure Display;
End;
Procedure TFigura.Proc(X,Y:int);
B
freelancer
: 15 августа 2016
50 руб.
Зачетная работа по дисциплине: Базы данных в телекоммуникациях. Билет №1
Roma967
: 13 ноября 2023
Билет №1
1. Диаграммы «Сущность-Связь». Классификация связей между сущностями.
2. Какие аномалии присутствуют в приведённой таблице? Устраните их.
Студент Группа Дисциплина Дата занятия Время занятия Балл
Иванов А32 Математика 12.12.01 13.45 3
Петров А32 Математика 12.12.01 13.45 3
Иванов А32 Физика 12.12.01 15.35 4
Иванов А32 Химия 12.12.02 11.40 5
Петров А32 Физика 12.12.01 15.35 3
3. Используя заданные схемы таблиц, сформулировать запрос на SQL, который выводит список поставок из Москвы
Roma967
: 13 ноября 2023
600 руб.
