Механизм перемещения руки робота с зубчатой передачей

Задание на индивидуальную работу

Задание №7. Вариант 2.
Механизм «Перемещения руки робота с зубчатой передачей
Исходные данные.

Мощность Р=4 Вт, снимаемая с выходного вала III.
Скорость n=400 об/мин, вращения вала III.
Срок службы L=12000 часов.
Тип зубчатой передачи : прямозубая.
Производство единичное.
Содержание:

1. Описание работы механизма. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Предварительный выбор двигателя. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1. Расчет требуемой мощности двигателя. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Выбор двигателя. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Расчет редуктора. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
3.1 . Кинематический расчет. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
  3.2. Расчет геометрических размеров. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8
  3.3. Расчет шариковинтовой передачи. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
4. Проверочный расчет требуемой мощности двигателя. . . . . . . . . . . . . . . ..10-11
5. Предварительный расчет валов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-13
6. Расчет момента инерции редуктора. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..14
7. Расчет мертвого хода. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..15
8. Подбор и расчет подшипников выходного вала. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..16-17
9. Основание выбора применяемых материалов и типа смазки. . . . . . . . . . . . .18 Литература. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..19


Механизм перемещения руки робота представляет собой двухступенчатый редуктор с прямозубой зубчатой передачей. В качестве источника энергии использован электродвигатель серии УМТ-12.

Для предохранения электродвигателя от перегрузки используется фрикционная многодисковая предохранительная муфта, представленная отдельной сборочной единицей с двумя полумуфтами. Вторая полумуфта выполняется в виде диска со ступицами. На подвижный диск постоянно воздействует в осевом направлении пружина, с помощью которой оба диска плотно прижимаются друг к другу.
Механизм собран в сварном корпусе, закрытом крышкой. Электродвигатель закреплён на корпусе с помощью кронштейна. На выходном валу предусмотрено посадочное место со шпонкой и резьбой для установки и крепления платформы.
В механизме применена, ввиду небольших скоростей вращения, смазка трущихся частей густой смазкой с периодичностью замены 2 раза в год.
Редуктором называется механизм, состоящий из зубчатых или червячных передач, выполненного в виде отдельного агрегата и служащий для передачи мощности от двигателя рабочей машине с понижением угловой скорости и повышение вращающегося момента ведомого вала по сравнению с валом ведущим.
Редуктор состоит из корпуса (литого чугуна или стального сварного), в котором помещают элементы передачи - зубчатые колеса, валы, подшипники и т.д.
Зубчатые передачи уже не одно столетие находят широкое применение в машиностроении в виде редукторов, коробок перемены передач и других преобразователей вращательного движения.