Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
-
Категории:
Диплом и связанное с ним, Дипломные проекты
-
Добавлен:
18.09.2012
-
Размер:
734 KB
-
Покупок:
0
-
Добавил:
ostah
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
VDV-1418.DOC
|
PLAKATY.AI
|
Необходимые программы
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Другие работы
Документоведение. Практическая работа 2
studypro3
: 28 ноября 2018
Практическая работа 2
Написать и оформить один из видов организационных документов (индивидуальную должностную инструкцию или положение об отделе).
Текст печатается шрифтом Times New Roman, № 12 через 1,5 интервала или 14 через 1 интервал.
Не забудьте пронумеровать страницы.
Формат документа – doc.
studypro3
: 28 ноября 2018
200 руб.
Гидросистема тракторов МТЗ-80/82
Aronitue9
: 31 мая 2012
Введение ……………………………………………………………………….. стр.3
Общая часть ……………………………….…………………………………… стр.3
Графическая часть ……………………………………………………………... стр.12
Техника безопасности …………………………………………………………. стр.13
Заключение …………………………………….………………………………. стр.13
Библиография …………………………………….…………………………….. стр.14
Гидравлическая навесная система - служит для управления навесными, полунавесными и гидрофицированными прицепными машинами и транспортными прицепами, состоит из гидравлическо
Aronitue9
: 31 мая 2012
42 руб.
Социальные и этические вопросы информационных технологий. Экзамен. Билет № 6.
nik200511
: 29 декабря 2015
1. Тематическая структура Рунета
Тематическая структура Рунета.
Рунет — русскоязычный сектор Всемирной паутины, который ...
Учитывая наличие высокого интеллектуального потенциала ...
В Рунете существует целый ряд...
Cписок используемой литературы
...
nik200511
: 29 декабря 2015
178 руб.
Анализ положения дел по обслуживанию легковых автомобилей в г. Скопин Рязанской области с разработкой технологии производства участка окраски автомобилей с расчетом линии подготовки воздуха
Рики-Тики-Та
: 8 октября 2017
АННОТАЦИЯ
В данном дипломном проекте произведен анализ положения дел по обслуживанию легковых автомобилей в г. Скопин Рязанской области. Выполнен технологический расчет станции технического обслуживания. Рассмотрена организация технологического процесса в станции технического обслуживания.
В конструкторской части рассмотрена технология производства участка окраски автомобилей с расчетом линии подготовки воздуха.
Рассмотрена безопасность и экологичность всего проекта, экология и защита окружающе
Рики-Тики-Та
: 8 октября 2017
825 руб.
