Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
-
Категории:
Диплом и связанное с ним, Дипломные проекты
-
Добавлен:
18.09.2012
-
Размер:
734 KB
-
Покупок:
0
-
Добавил:
ostah
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
VDV-1418.DOC
|
PLAKATY.AI
|
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Другие работы
Информатика (часть 2-я). Лабораторная работа №5
Uiktor
: 10 марта 2016
Использование электронных таблиц для расчетов
УЧЕБНЫЕ ЦЕЛИ
Эта лабораторная работа поможет Вам:
• научиться использовать программу Excel для решения сложных задач оптимизации;
• научиться формулировать условия задачи табличным образом;
• научиться формировать ограничения, которым должно удовлетворять решение, и производить поиск оптимального набора переменных.
Решение задач оптимизации
Содержание отчета
1. Таблица, созданная на листе Организация производства.
2. Оценка результатов решения
Uiktor
: 10 марта 2016
55 руб.
Таксомоторный парк на 130 автомобилей Hyundai Solaris с разработкой Д-2
элай
: 8 ноября 2016
Цели и задачи курсового проектирования: систематизировать, закрепить и расширить теоретические знания и практические навыки, полученные во время лекций и производственной практики; научится работать с учебной литературой, выбирать методы организации производства ТО и ТР на АТП, подобрать основное технологическое оборудование для зоны диагностирования Д-2, определить производственную площадь объекта проектирования исходя из условий задания.
элай
: 8 ноября 2016
200 руб.
Лабораторная работа №2 «ЗАДАЧА О НАЗНАЧЕНИЯХ» Вариант №1
8arracuda
: 2 октября 2016
Лабораторная работа №2 «ЗАДАЧА О НАЗНАЧЕНИЯХ»
Задание:
1. Составить математическую модель задачи о назначениях.
2. Решить её средствами Excel с использованием Поиска решений.
3. Проинтерпретировать найденное решение.
В каждом из пяти филиалов производственного объединения могут изготовляться изделия пяти видов. Учитывая необходимость углубления специализации, в каждом из филиалов решено выпускать только один вид продукции, при этом каждый из видов изделий должен выпускаться одним из филиалов. Се
8arracuda
: 2 октября 2016
150 руб.
Инженерная графика. Задание №64. Вариант №8. Задачи №1,2,3,4 (Комплект)
Чертежи
: 2 мая 2021
Все выполнено в программе КОМПАС 3D v16.
Боголюбов С.К. Индивидуальные задания по курсу черчения.
Задание 64. Вариант 8
Данный комплект состоит из четырёх задач.
Задача 1. Выполнить простой разрез на главном виде детали, совместив половину вида и половину разреза. Не смотря на это, во многих ВУЗах данную задачу делают не по заданию оригинала, а в трёх видах и с изометрией детали с четвертью выреза, поэтому дополнительно было сделано и так.
Задача 2. Выполнить наклонный разрез А-А, заменив им
Чертежи
: 2 мая 2021
210 руб.
