Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
-
Категории:
Диплом и связанное с ним, Дипломные проекты
-
Добавлен:
18.09.2012
-
Размер:
734 KB
-
Покупок:
0
-
Добавил:
ostah
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
VDV-1418.DOC
|
PLAKATY.AI
|
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Другие работы
Кран угловой - МЧ.14.00.00 СБ
.Инженер.
: 10 июля 2025
МЧ.14.00.00 СБ - Кран угловой. Деталирование. Сборочный чертеж. Модели.
Кран угловой предназначен для регулирования подачи жидкости или газа по трубопроводу. На чертеже кран изображен в закрытом положении. Кран с помощью двух штуцеров 1 (второй штуцер не изображен) присоединяется к трубопроводу. Чтобы открыть кран, необходимо повернуть маховик 8, скрепленный со шток клапаном 3. При вращении шток клапана образуется зазор для прохода жидкости или газа. Для уплотнения шток клапана служит сальников
.Инженер.
: 10 июля 2025
500 руб.
ГОСТ 7376-89 Картон гофрированный. Общие технические условия
evelin
: 28 июня 2013
Настоящий стандарт распространяется на гофрированный картон, предназначенный для изготовления ящиков и вспомогательных упаковочных средств.
Стандарт не распространяется на специально обработанный гофрированный картон.
Утратил силу в РФ.
На территории РФ пользоваться ГОСТ Р 52901-2007.
evelin
: 28 июня 2013
4 руб.
Сущность и функции современных денег
OstVER
: 21 декабря 2012
Деньги существуют так давно, как и человеческая цивилизация. В течение веков деньги постоянно изменялись и сегодняшнее их состояние не является завершающей и окончательной стадией их развития.
Роль денег с древних времен привлекала внимание ученых. Однако, как справедливо заметил в середине прошлого столетия английский премьер-министр В. Гладстан, "даже любовь не сделала столько людей дураками, сколько размышления по поводу сущности денег". [1, ст.6]
Ведь деньги — одно из самых выдающихся творен
OstVER
: 21 декабря 2012
5 руб.
Гидравлика и гидравлические машины 2009 ДВГУПС Задача 1.2.9 Вариант 7
Z24
: 25 октября 2025
Вертикальный цилиндрический резервуар высотой Н (рис.1.6) и диаметром D закрывается полусферической крышкой, сообщающейся с атмосферой через трубку внутренним диаметром d. Резервуар заполнен мазутом плотностью ρ=900 кг/м³, с коэффициентом температурного расширения β=0,00072 1/ºC. Определить усилие, отрывающее крышку резервуара после повышения температуры мазута на t, ºC. Изменение плотности не учитывать.
Z24
: 25 октября 2025
180 руб.
