Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
-
Категории:
Диплом и связанное с ним, Дипломные проекты
-
Добавлен:
18.09.2012
-
Размер:
734 KB
-
Покупок:
0
-
Добавил:
ostah
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
VDV-1418.DOC
|
PLAKATY.AI
|
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Другие работы
Задачи динамического программирования.
uksne
: 22 января 2011
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5 по дисциплине «Теория сложностей вычислительных процессов и структур».
Задачи динамического программирования.
Вариант №10
Задание:
Имеется склад, на котором присутствует некоторый ассортимент товаров. Запас каждого товара неограничен. У каждого товара своя стоимость Ci и масса mi. Написать программу, которая методом динамического программирования формирует такой набор товаров, чтобы его суммарная масса не превышала заданную грузоподъемность М, и стоимость была бы максимал
uksne
: 22 января 2011
100 руб.
Программирование на языках высокого уровня. Язык программирования Си. Экзаменационный билет №8.
freelancer
: 14 августа 2016
Для студентов специальности 23010565 «Программное обеспечение вычислительной техники и автоматизированных систем»
Программные средства для работы с файлами.
Организовать меню: Создание файла, Просмотр файла, Поиск, Выход. В файле содержатся структуры со сведениями об абитуриентах: № абитуриента, ФИО, адрес, название предмета, оценка. Вывести информацию об абитуриентах, получивших по заданному предмету положительные оценки.
freelancer
: 14 августа 2016
50 руб.
Физика (Часть 1-я), Контрольная работа №2, Вариант №2
artinjeti
: 28 февраля 2018
1. ЭДС батареи 80 В, её внутреннее сопротивление 5 Ом. Внешняя цепь потребляет мощность 100 Вт. Вычислите КПД, с которым работает батарея.
2. Сила тока в проводнике сопротивлением 5 Ом изменяется со временем по закону I(t) = I0e-бt, где I0 = 20 А, б = 10-2 с-1. Вычислите количество теплоты, выделившееся в проводнике за время 100 с.
3. Магнитный момент тонкого проводящего кольца 5 А·м2. Вычислите магнитную индукцию в точке A, находящейся на оси кольца и удаленной от точек кольца на расстояние
artinjeti
: 28 февраля 2018
60 руб.
Бруй Л.П. Техническая термодинамика ТОГУ Задача 3 Вариант 06
Z24
: 12 января 2026
Расчет цикла Карно применительно к тепловому двигателю
Рабочее тело в цикле Карно — 1 кг сухого воздуха. Предельные температуры рабочего тела в цикле: наибольшая t1, наименьшая t3 (табл.1). Предельные давления рабочего тела в цикле: наибольшее p1, наименьшее p3 (табл.2).
Определить:
1) основные параметры рабочего тела в характерных точках цикла;
2) количество теплоты, подведенное в цикле;
3) количество теплоты, отведенное в цикле;
4) полезную работу, совершенную рабочим телом за ци
Z24
: 12 января 2026
350 руб.
