Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
-
Категории:
Диплом и связанное с ним, Дипломные проекты
-
Добавлен:
18.09.2012
-
Размер:
734 KB
-
Покупок:
0
-
Добавил:
ostah
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
VDV-1418.DOC
|
PLAKATY.AI
|
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- Microsoft Word
Описание
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1. Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . 13
1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 19
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . 29
2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . 34
2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . 41
2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 Организация и планирование НИР и ОКР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 Классификация и этапы НИР . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Особенности управления созданием НТП в условиях рынка . . 59
5.1.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.4 Формы финансирования НИР и ОКР в условиях рынка . . . . . . 65
5.1.5 Правовая защита производителей НТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Расчет экономического эффекта от внедрения методов расчета переходных процессов в портальном манипуляторе . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.1 Расчет капитальных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.2 Расчет эксплуатационных затрат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.3 Расчет условно-годового экономического эффекта и срока окупаемости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Приложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Другие работы
Лабораторная работа №1 Программирование алгоритмов линейной и разветвляющейся структуры Вариант 01 (Семестр 2)
Алексей153
: 2 мая 2015
Вариант 01
Задание 1. Составьте и выполните программу линейной структуры согласно вариантам задания.
Вычислить значение функции переменных при заданных значениях параметров:
1. x=4y2/(4z-2t3) при t=1 ; z=3; y=sin t.
Задание 2. Составьте программы разветвляющейся структуры согласно вариантам задания (используя IF)
Даны четыре числа. Вычислить сумму положительных среди них чисел.
Задание 3. Составьте программы разветвляющейся структуры согласно вариантам задания (используя SWITCH) .
1) Вводи
Алексей153
: 2 мая 2015
80 руб.
Вычислительная техника и информационные технологии. Лабораторная работа №1
nastia9809
: 13 декабря 2013
1.Тема: Исследование логических схем на элементах «И–НЕ» архив с работой
2. Цель работы: Изучить свойства логических элементов «И–НЕ»; приобретение навыков синтеза логических схем.
3. Подготовка к работе
- Изучить основные логические функции и их условное обозначение, способы представления логических функций, основные правила выполнения логических операций, функционально полные системы логических элементов.
- Синтезировать логические выражения, реализующие в базисе И – НЕ следующие логическ
nastia9809
: 13 декабря 2013
60 руб.
Социальные и этические вопросы информационных технологий. Реферат. Вариант №4
leraemel
: 7 мая 2020
РЕФЕРАТ
по теме“ Интернет в России: развитие и этические проблемы.
”
1. 1.Введение. Что такое интернет?
2. .Интернет в России. История создания.
2.1. Развитие интернета в России по этапам.
3. Особенности Российского интернета. Статистика.
4. Этический аспект РУНЕТА.
5. Заключение.
leraemel
: 7 мая 2020
150 руб.
Политическое и экономическое значение ТНК
GnobYTEL
: 28 октября 2013
Господство в мировом хозяйстве нескольких сотен крупнейших компаний-гигантов приводит к тому, что основные пропорции мирового производства и сбыта находятся под воздействием экономической политики этих компаний. Важнейшим средством такого воздействия выступает согласование политики капиталовложений между несколькими фирмами-гигантами, которые фактически определяют развитие важнейших отраслей мирового хозяйства.
Особенность современных ТНК заключается в том, что ими исповедуется в некотором смысл
GnobYTEL
: 28 октября 2013
15 руб.
