Расчет вауумного захватного устройства

Содержание:
Стр.

 Задание 3

 Введение 4

1. Кинематическая схема ЗУ ПР 5

2. Выбор типа ПР по грузоподъемности 5

3. Определение усилия зажима 5

4. Определение усилия пневмоцилиндра 7

5. Определение Kр – силовое передаточное отношение рычажного
механизма, и длин рычагов 7

6. Схема построения профиля центрующих губок 8

7. Расчет сил действующих в местах контакта 9

8. Расчет напряжений на поверхности контакта 9

9. Расчет губок на прочность 10

10. Расчет губок на изгиб 10

11. Расчет на срез и выбор штифтов 11

12. Оценка прочности болтовых креплений между ЗУ и рукой ПР 12

13. Окончательный выбор ПР 13

14. Литература 15
Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов служат для захватывания и удержания в определенном положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими свойствами, поэтому ЗУ относятся к числу сменных элементов ПР. К захватным устройствам предъявляются требования общего характера и специальные, связанные с конкретными условиями работы. К числу обязательных требований относятся: надежность захватывания и удержания объекта, стабильность базирования, недопустимость повреждения или разрушения объектов. Прочность ЗУ должна быть высокой при малых габаритных размерах и массе.
 По принципу действия ЗУ можно разделить на: механические с эластичными камерами, вакуумные, магнитные.
 В данном проекте рассматривается принцип действия ЗУ с вакуумным механизмом.