Динамическая модель и регулирование движения машинно-тракторного агрегата в различных условиях выполнения производственного процесса

Переменные силы, действующие на машинно-тракторный агрегат (МТА), связаны или с перемещениями, или со скоростями точек приложения этих сил. Функциональная зависимость, связывающая величину силы и кинематические параметры (время, координаты и скорость точки приложения силы), называется характеристикой силы. Модуль силы в этой зависимости может быть и функцией, и аргументом. Для удобства расчетов будем считать, что модуль силы есть функция указанных кинематических параметров, при этом характеристики сил являются заданными.

Для определения законов движения механических систем по заданным силам используются уравнения, называемые уравнениями движения. Число этих уравнений в агрегатах с голономными связями равно числу степеней свободы агрегата.

Уравнения движения МТА могут быть представлены в различных формах. Для агрегатов с одной степенью свободы одна из наиболее простых форм получается на основании теоремы об изменении кинетической энергии. В интегральной форме уравнение движения МТА имеет вид