Механика задача 7.36

Кинематический анализ механической системы

Задача исследования: определение кинематических характеристик точек и звеньев механической системы в виде плоского многозвенного механизма без учета действующих сил.

Постановка задачи. Механическая система представляет собой плоский многозвенный механизм, смонтированный в неподвижном цилиндрическом корпусе. Варианты кинематических схем механизмов приведены в таблице 3 в масштабе 1:20. Подвижные звенья механизмов имеют различную форму и могут быть кинематически связаны между собой шарнирами или намотанной на них нитью, либо непосредственно контактировать без проскальзывания в сопряжениях. В корпусе имеются прямолинейные и криволинейные направляющие для движения ползунов и некоторых колес. Проскальзывание в точках контакта колес с любыми поверхностями отсутствует.

Ведущее звено механизма вращается вокруг неподвижной оси О1, перпендикулярной плоскости рисунка, с постоянным угловым ускорением ε1, имея в указанном на кинематической схеме положении механизма угловую скорость ω1.

Дано:

алгебраические величины угловой скорости ω1 и углового ускорения ε1 ведущего звена для соответствующих вариантов (таблица 4). Знаки ω1 и ε1 обусловлены положительным направлением отсчета угла поворота φ1 ведущего звена, которое принято против хода часовой стрелки.

Требуется:

Определить для заданного положения механизма скорости точек А, В, D, Е, К, М и угловые скорости звеньев механизма с помощью мгновенных центров скоростей;
Определить для заданного положения механизма аналитическим методом величины ускорений точек А, В, D и угловое ускорение звена, которому эти точки принадлежат.