Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.

3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.

4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.

Критерий Найквиста.

W(S)=KyK1 / (T1 jw+1)*K2 / (T2(jw)2+2xT1jw+1) K1=2

K2=1,5

W(S)=Ky*2*1,5/(0,01jw+1)(-0,022w2+0,04*0,2jw+1)= T1=0,01

T2=0,02

=3Ky/(-(0,02)2w2+0,008jw+1-0,04*10-4jw3-w20,08*10-3+0,01jw)= x=0,2

=3Ky/((-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)+j(0,018w-0,04*10-4w3))

c d

Kd=0 3Ky(0,018w-0,04*10-4w3)=0

Ю

K/c=-1 3ky/(-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)=-1

3Ky(0,018w-0,04*10-4w3)=0

1)w=0

2)0.018=0,04*10-4w2

w2=4500

Ky1=-(-(0,02)2w2+1-0,08*10-3w2)/3=-1/3 (w=0)