Электропривод механизма напора экскаватора ЭКГ- 4,6 и ЭКГ- 5

Содержание
Задание………………………………………3 Введение…………………………………….5
1. Предварительный выбор мощности по нагрузочной диаграмме………..................................….6
2. Определение моментов инерции элементов кинематической схемы….................……8
3. Расчёт и построение статической экскаваторной характеристики…….............................…10
4. Математическое описание ………..…12
5. Четырёхконтурная система подчиненного регулирования…………….................…...14
5.1 Синтез четырёхконтурной СП…14
5.2 Моделирование четырёхконтурной СПР…….21
5.3 Сравнение с классической трёхконтурной СПР…………………………..22
5.3.1 Синтез классической трёхконтурной СПР……………………………….22
5.3.1.1 Моделирование классической трёхконтурной СПР…………………..26
6.1 Комбинированная оптимальная система управления с коррекцией по скорости двигателя…………………………………………………….………..28
6.1.1 Синтез КОСУ с коррекцией по скорости двигателя ……………….…..28
6.1.2 Моделирование КОСУ с коррекцией по скорости двигателя………….31
6.2 Комбинированная оптимальная система управления с коррекцией по току якорной цепи……………………………………………………………………32
6.2.1Синтез КОСУ с коррекцией по току якорной цепи………………….…..32
6.2.2 Моделирование КОСУ с коррекцией по току якорной цепи…………..35