Методы распознавания, идентификации и измерения расстояния до объектов в СТЗ ПР

Распознавание – процесс разметки сцены, представляющей собой проекцию трёхмерного рабочего пространства ПР на плоскость объектива, регистрирующего устройства – цифровую камеру (ЦК) или ультразвуковой модуль (УЗМ). В процессе разметки происходит выделение информации относительно объектов расположенных в поле зрения УЗМ. Обычно в промышленных системах УЗМ расположен перпендикулярно рабочей поверхности рассматриваемых объектов, чем достигается уменьшение вероятности перекрытия одних объектов другими. Такое упрощение приводит к уменьшению вариации признаков в зависимости от расположения УЗМ и упрощает процесс сегментации и описания сцены в целом.
Распознавание наиболее сложный процесс, поскольку тесно связан с методами предварительной обработки изображения. Зачастую качество распознавания зависит от эффективности множества процессов, начиная от процесса ввода изображения и заканчивая формированием признаков объекта. Наиболее важной задачей при распознавании является задача описания свойств объекта – дескрипторов, для последующей идентификации объекта.
Непосредственно с задачей распознавания возникает задача идентификации объектов – процесс тесно связанный с распознаванием, заключающийся в объединении всей полученной информации от процесса распознавания в единое целое с целью классифицировать объект. Большинство известных методов не проводят чёткой границы между процессом распознавания и идентификации, поскольку выделение признаков происходит за счёт модификации исходного изображения.