Проектирование системы автоматического управления судового грузового манипулятора
-
Категории:
Автоматизация производственных процессов, Работа Курсовая
-
Добавлен:
15.04.2012
-
Размер:
17 MB
-
Покупок:
1
-
Добавил:
Aronitue9
Написать сообщение
Скачать
Состав работы
|
|
my kurs.mcd
|
redРабочий лист.DOC
|
second.mdl
|
|
secondpar.mdl
|
|
third.mdl
|
|
thirdpar.mdl
|
Необходимые программы
Работа представляет собой rar архив с файлами (распаковать онлайн), которые открываются в программах:
- MathCAD
- Microsoft Word
Описание
Задание на курсовое проектирование
Расчёт движения объекта относительно основания манипулятора
Расчёт законов изменения координат объекта относительно основания манипулятора
Расчет законов изменения скорости объекта относительно основания манипулятора
Планирование траектории манипулятора
Определение неизвестных координат точек траектории
Решение обратной задачи кинематики для контрольных точек
Определение угловых скоростей звеньев манипулятора в конечной точке траектории
Определение законов изменения углов поворота звеньев
Определение законов изменения координат схвата
Определение законов изменения угловых скоростей
Определение законов изменения угловых ускорений
Определение максимальных значений угловых скоростей и ускорений
Расчёт электропривода поворота первого звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёт электропривода поворота второго звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёта электропривода поворота третьего звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Вывод
P.S. Рассчёты для курсового проекта призводились в MathCad 2001i и Matlab
6.5. Исходники прилагаются.
Разработать систему управления манипулятора для транспортировки малогабаритных грузов с поверхности води на палубу.
Трехзвенный манипулятор расположен на борту судна (рис. 1.1).
Расчёт движения объекта относительно основания манипулятора
Расчёт законов изменения координат объекта относительно основания манипулятора
Расчет законов изменения скорости объекта относительно основания манипулятора
Планирование траектории манипулятора
Определение неизвестных координат точек траектории
Решение обратной задачи кинематики для контрольных точек
Определение угловых скоростей звеньев манипулятора в конечной точке траектории
Определение законов изменения углов поворота звеньев
Определение законов изменения координат схвата
Определение законов изменения угловых скоростей
Определение законов изменения угловых ускорений
Определение максимальных значений угловых скоростей и ускорений
Расчёт электропривода поворота первого звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёт электропривода поворота второго звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Расчёта электропривода поворота третьего звена манипулятора
Определение максимального момента нагрузки
Выбор приводного двигателя
Формирование структурной схемы СУ
Синтез желаемой ПФ системы управления
Синтез корректирующих устройств и расчет переходных характеристик
Вывод
P.S. Рассчёты для курсового проекта призводились в MathCad 2001i и Matlab
6.5. Исходники прилагаются.
Разработать систему управления манипулятора для транспортировки малогабаритных грузов с поверхности води на палубу.
Трехзвенный манипулятор расположен на борту судна (рис. 1.1).
Другие работы
Химия. Контрольная. Вариант 1.
kisa7
: 28 июля 2012
Задача 1.
Рассчитайте количество вещества: а) азота массой 14 г.; б) кислорода массой 48 г.; в) железа массой 112 г.; г) фосфора массой 31 г.
Задача 11.
Напишите электронные формулы атомов элементов с порядковыми номерами 9 и 28. Распределите электроны этих атомов по квантовым ячейкам. К какому электронному семейству относится каждый из этих элементов?
Задача 21.
Вычислить тепловой эффект реакции восстановления 1 моль металлическим алюминием.
Задача 31.
Теплоты образования оксида и
kisa7
: 28 июля 2012
100 руб.
Электропитание устройств и систем телекоммуникаций. Лабораторная работа №1.
CameronCarmona
: 7 февраля 2023
Цель работы. Изучение команд управления работой установок MPSU ( PRS) через панель управления.
Теоретические сведения.
Системы электропитания MPSU и PRS – это модульные системы, предназначенные для использования в различных сферах, в том числе и в области телекоммуникаций, где требуются бесперебойное электропитание. Эти системы построены по буферной схеме, в которой аккумуляторная батарея (АБ) постоянно подключена к нагрузке (рисунок 5.1).
CameronCarmona
: 7 февраля 2023
300 руб.
Вариаторы
yura909090
: 19 апреля 2012
Вариатор — механическая передача, способная плавно менять передаточное отношение в некотором диапазоне регулирования.
yura909090
: 19 апреля 2012
50 руб.
Экзаменационная работа «Менеджмент в телекоммуникациях»
radist24
: 20 февраля 2013
Билет № 3
Факультет МЭС Курс 4 Семестр
Дисциплина Менеджмент в телекоммуникациях
1. Оптимизация сетевого графика.
2. Организационно-производственная структура ЭТУС.
3. Задача 2.1
Задача 2.1
Оценить экономическую эффективность инвестиций за расчетный период Т=4 года при Е1=23,3% и Е2=30%.
К=65980 тыс. руб.
Налог на прибыль Н=24%Пбал
Исходные данные:
radist24
: 20 февраля 2013
80 руб.
