Специализированные модели управления (СМУ) систем технического зрения

Специализированные модели управления (СМУ) систем технического зрения

1. Исходные данные для проектирования

Необходимо построить СМУ, которое определяет положение движущегося объекта в поле зрения робота на каждом кадре изображения. Изображение, полученное с датчика, преобразуется в цифровую форму и представляется в виде матрицы размерностью М х N точек (M = N = 128). Каждая точка представляет собой яркость, которая закодирована 8 разрядами.

Размеры объекта m х n точек (m = n = 16). Положение объекта определяется путём нахождения координат точки, в которой принимает минимальное значение корреляционная функция R исходного и эталонного изображения. Минимум функции R ищется на каждом кадре в поле U размерностью r х p (r = p = 5). Корреляционная функция для точки с координатами l, k в поле U вычисляется по формуле:

,

где 3⁄4 точки исходного изображения; 3⁄4 точки изображения эталона.

Начальное положение центра области U:

Хцн = М/2; Уцн = N/2.

Частота смены кадров 3⁄4 50 Гц.

Координаты объекта должны быть определены за время существования одного кадра.