Разработка системы позиционного управления электропривода переменного тока

Типовые примеры роботов с позиционным управлением - это промышленные роботы для точечной сварки, сборки и для обслуживания металлорежущих станков и другого подобного технологического оборудования.
Такие роботы имеют большое число (103-104) точек позиционирования рабочего органа благодаря применению приводов с позиционным управлением.
Процесс перемещения на очередной шаг, как и в цикловых приводах, состоит из этапов разгона, движения с постоянной скоростью и торможения. Однако здесь, в отличие от цикловых приводов, точность позиционирования, а также устойчивость и качество переходного процесса должны обеспечиваться системой управления.

Введение
Постановка задачи
Дискретное позиционное управление отдельным приводом
Описание установки
Асинхроный электродвигатель модели Mitsubishi - A540
Фотоимпульсный датчик ЛИР-120А
Преобразователь частоты FR-A540
Программируемый логический контроллер Mitsubishi FX2N-16MT
Управляющая программа ПЛК
Математические модели электропривода в различных режимах работы
Математическая модель АД при управление по закону U/f=const
Модель привода в режиме управления скоростью
Модель привода в режиме управления положением
Создание модели в системе Matlab Simulink
Заключение
Список литературы